Iako se moderni, globalno standardizovani pasoš koristi tek poslednjih sto godina, ideja o dokumentima koji omogućavaju prolazak kroz granice je mnogo starija
Pasoš je danas postao ključni dokument za međunarodna putovanja, ali njegov koren seže duboko u prošlost.
Sam naziv potiče od reči koje znače "proći" i "vrata", povezano sa praksom evropskih srednjovekovnih gradova u kojima su se na gradskim vratima vršile provere ko ulazi i izlazi.
Prvi poznati putni dokument datira iz Biblije, iz Knjige proroka...